Robot Pepa v. 1.0

Robot Pepa je mobilní robot postavený na pásovém podvozku. V první verzi je dálkově ovládán přes bluetooth pomocí dálkového ovládání.

První popis HW je na samostatné stránce, takže se tady budu věnovat jen popisu elektroniky.

Schéma zapojení neexistuje, většina zapojení jde vysledovat z popisu v programu. Takže jen blokově:

Napájecí část

  • zdroj proudu obstarává modelářský Li-pol akumulátor o napětí 11.1V
  • napájení motorů jde přímo přes H-můstek, úroveň napětí řídí program pomocí PWM
  • napájení ventilátorů jde přímo přes spínací tranzistor, omezení napětí opět obstarává PWM (na asi 5V)
  • výrobu 5V pro napájení elektroniky obstarává DC měnič

Měřící část

  • měření stavu akumulátoru jde přes odporový dělič, při plně nabitém akumulátoru je na něm zhruba 5V
  • měření proudu z akumulátoru zajišťuje modul ACS712, měření není moc přesné ale pro orientaci stačí
  • měření teploty u H-můstku je čidlem DS18B20

Výkonná část

  • spínání pohonných motorů zajišťuje H-můstek L298N
  • spínání ventilátorů zajišťuje výkonový tranzistor

Řízení a komunikace

  • řízení zajišťuje Arduino mega
  • komunikace probíhá pomocí bluetooth modulu HC-05

Testovací jízda

První venkovní testovací jízda ukázala nízký výkon pohonu. Uvidíme co se dá poladit v SW ale ideálně by to chtělo výkonnější podvozek, nejlépe kolový 4×4.

Edit: úprava SW pomohla, hned to jede líp 🙂

testovací jízda
testovací jízda
testovací jízda

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *