Robot Pepa je můj druhý mobilní robot. Je postavený na podvozku a základech robota X-33, u kterého byl problém s napájením a celkově malým prostorem pro zařízení.
Základ tvoří pásový podvozek, na kterém je pomocí hliníkových profilů připevněný rozvaděč s řídící elektronikou.
V zadní části je hlavní vypínač a konektor pro externí napájení. Pod konektorem je dvojice ventilátorů na odsávání teplého vzduchu ze spodního patra.
Ve spodním patře, ve vlastním podvozku, je umístěn DC-DC měnič napětí na 5V pro napájení řídící elektroniky, H-můstek na řízení motorů, hlavní rozvod napětí ze zdroje, čidlo teploty DS18B20 a tranzistor řídící spouštění ventilátoru podle teploty.
V horním rozvaděči je řídící deska Arduino Mega, bluetooth modul pro komunikaci, obvody na měření proudu a napětí zdroje a hlavní rozvod napětí +5V.
Dále bude v horním rozvaděči umístěn napájecí Li-pol akumulátor, Raspberry pi na zpracování obrazu z kamery a další pomocné obvody. V přední části bude natáčecí a naklápěcí kamera k Raspberry pi. Okolo rozvaděče bude umístěná rampa na ultrazvukovými senzory překážek.
Řízení probíhá prozatím pomocí sériového terminálu přes bluetooth. Je v plánu bluetooth dálkové ovládání s joysticky a displejem na zobrazení telemetrie.
Vypisuje se aktuální teplota ve spodním patře, stav baterie a proud ze zdroje (sice s mínusem ale to se doladí).
Řízení je na klávesách:
- w – oba pásy dopředu
- s – oba pásy stop
- x – oba pásy dozadu
- a – otočka vlevo – pásy proti sobě
- d – otočka vpravo – pásy proti sobě opačně
- q – pravý pás vpřed
- e – levý pás vpřed
- y – pravý pás vzad
- c – levý pás vzad
Program, v. 0.1, je ke stažení ZDE.